2006年01月25日

各社のサーボ駆動パルス

各社のサーボ駆動パルスについて、簡単にまとめてみました。
ダウンロードはこちら

手持ち資料と測定結果からの考察ですので、間違い勘違いあるかと思います。
特にサーボの回転方向は、実際にまだ確かめていませんので逆かも。。。(^_^;)
これの校正が終了したら、実際のFutaba製ジャイロをJRプロポで使う方法をまとめます。
皆さんのご意見お願いします。
posted by かんぼ at 00:55| Comment(5) | TrackBack(0) | プロポ・サーボ
この記事へのコメント
素晴らしい資料ありがとうございます。

以前、GY401をJR3810で使用していたときに、サブトリム変更と、ATV(エンドポイント拡大)で対応していたことを思い出しました。
知識も測定器も無い状態でしたが、ジャイロ感度のランプだけを頼りにサブトリム設定していました。

この資料で、そのことが正しかったということが確認できました。

ところで、パルス幅の値判明したのですが、実際の送信機の設定はどうなるのでしょうか?
例えばサブトリムで移動すべき値、エンドポイントで動かす値・・・・

多分、将来の記事で予定しているのかなとは思いますけど。

実は、本当に聞きたいのは以下のようなことです。
例えば、FUTABAプロポでCCPM用にJRサーボを使用した場合、基準点についてサブトリムを使うかどうか?サブトリムを入れた場合、エンドポイントの補正は必要なのか?

ずーっと疑問だったんですよね。m(_ _)m
Posted by mamu at 2006年01月25日 11:02
mamuさん今晩は、
早速ご覧頂き有り難う御座います。

プロポの詳細設定についてもまとめる予定です。
資料の最後の方は手抜き説明です。(^_^;)

>例えば、FUTABAプロポでCCPM用にJRサーボを使用した場合、
>基準点についてサブトリムを使うかどうか?サブトリムを
>入れた場合、エンドポイントの補正は必要なのか?

この資料をじっくり読んで考えて見れば分かるはずですが…
当然、ニュートラル補正は必要です。
基本的な考え方は、純正サーボと同じ変化させると言うことです。
最初のリンケージをする際に、ニュートラル位置と両側エンドポイントが、
ステックをフルに上下させた状態で、サーボが±30°動く状態です。
でないと、プロポのグラフ表示と実際の動きが同じになりません。

ご存じとは思いますが、サーボの動作角±30°というのはニュートラルが直線に対して90°で円運動からリンクで直線運動させる場合にほぼ、リニアに動く範囲です。
これを無理矢理T-ADJで可動範囲を大きくするとリニア変化しません。
希望の動作ストロークを得るには、サーボホーンの中心からの距離で調整します。

コンパスと定規で紙に図を書いて1°毎に直線にプロットすれば理解出来ます。
次回はそこいらへんも詳しく説明出来ればいいかなと思っています。
Posted by かんぼ at 2006年01月25日 17:57
>これを無理矢理T-ADJで可動範囲を大きくするとリニア変化しません。

これって、リンケージ的にはその通りなんですけど、実際にサーボの「分解能」や「トルク」の点で、CCPMや3D用途(飛行機など)では、もっと動作させてます。
この差動を飛行機ではEXPOで、ヘリの場合は送信機のCCPMプログラムで軽減していると思っていたのですが、実際にはどうなんでしょうね。
例えば、私が使ったことがある3810ADTや1024ZHには、CCPMの差動レベルを変化させれたと記憶しています。逆にソフトウェアにあわせるためにJRなどは、CCPMリンケージに対して細かい指示をしているのだと思っていました。
Posted by mamu at 2006年01月27日 12:25
>実際にサーボの「分解能」や「トルク」の点で、CCPMや3D用途(飛行機など)では、もっと動作させてます。

サーボホーンを大きくするのもサーボのファイナルギヤ軸受けのガタ等の問題もあり、現実的にはその通りだと思います。
しかしながら、初めてラジコン機を組立てる方は、多分理解出来ていないと思います。
プロポの説明書にリンケージの説明もありませんし、グラフは綺麗な直線変化を元に説明してあります。
組立て方によってはグラフから受けるイメージと実際の動きが大きくかけ離れます。
自分は、最初のヘリが4チャンネルで、ジャイロも無し。お金が無くて変えなかっただけですが。(^_^)
エンコン兼ピッチのサーボホーン(丸形)に希望のスロットルカーブ・ピッチカーブになるまで幾ら穴開けした事か。。。

>この差動を飛行機ではEXPOで、ヘリの場合は送信機のCCPMプログラムで軽減していると思っていたのですが、実際にはどうなんでしょうね。

マニュアルでは、「対応するサーボを、対数カーブ的にする事が可能です。」と書かれていて、ユーザーが自分で差動補正設定することから、
舵角を増やした場合に自動的にプログラム上で補正はしていないように受け取れます。(CCPMのサーボ動作補正は別です。ただしカーブは差動補正出来ます。)
もし補正しているとなれば、他社サーボを使った場合の考え方が複雑に。。。(^_^;

昔から自分もずーっと疑問に思っていて、かなり前にプロポメーカーへ詳細資料を求めたのですが断られました。

余りこだわらなくても、そこそこ他の人と同じく出来上がっていれば後は腕の問題の方が大きいですけど。(^_^;
Posted by かんぼ at 2006年01月27日 18:38
>昔から自分もずーっと疑問に思っていて、かなり前にプロポメーカーへ詳細資料を求めたのですが断られました。

こういうことって多いですよね。
「なーんにもしてないから」かと疑っちゃいますが(笑)

素朴な疑問って一杯ありますよね。
答えが無いのもラジコンの魅力だったり。

仰るとおりで、腕の問題が一番なのですが、そっちで行き詰ると、ほかの事を・・・・(笑)
Posted by mamu at 2006年01月30日 10:02
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